让数据可见，让科学发声 · 为什么软弹会“掉头”和“撕裂”？
解释飞轮转速如何转化为软弹的飞行速度。不仅仅靠扭矩，更靠边缘线速度与接触面的能量交换效率。
类比「大轮胎 vs 小轮胎」：同样每分钟转 100 圈，大轮胎边缘跑过的距离比小轮胎长得多，所以边缘的「线速度」$v$ 更大。飞轮也一样——真正把软弹「甩」出去的，是边缘的线速度 $v = \omega \cdot R$，不是转速数字本身。
公式在说什么：角速度 $\omega$ 由 RPM 换算得到（一圈 $2\pi$ 弧度，除以 60 秒）；边缘线速度 $v = \omega R$ 再乘以半径 $R$。软弹从飞轮「蹭」走的动能是 $E_k = \frac{1}{2}mv^2 \cdot \eta$，其中 $\eta$ 是摩擦传递效率。所以在同等转速下，增大飞轮半径 $R$，比单纯拉高 RPM 更直接地提升初速。
“很多玩家问，飞轮转速是不是越高越好？错。真正决定初速的，是飞轮边缘的线速度 $v$。通过增加半径 $R$，即使转速相同，动能传递也能产生质变。你看到的不是旋转，是动能的暴力转化。”
左右飞轮转速不均产生差速 $\Delta v$，使软弹自旋。空气压力差导致的侧向偏移是“乱飞”的根源。
类比「乒乓球的旋球」：发球时摩擦让球旋转，一侧空气流速大、一侧流速小，产生压力差，球就会拐弯。软弹同理——左轮快、右轮慢时，软弹带着侧向旋转飞出，气流在两侧压力不同，产生「马格努斯力」$F_L$，弹道就被「掰」成弧线。
公式在说什么：线速度差 $\Delta v = (\omega_L - \omega_R) \cdot R$ 直接决定自旋强弱；马格努斯力 $F_L$ 与气密度 $\rho$、速度 $v$、迎风面积 $A$ 相关。左右摩擦力差又会产生偏航力矩。所以想让弹道直，必须把左右轮速差压到足够小，否则再好的外观也救不了「乱飞」。
“为什么你的弹道会莫名其妙‘拉弧线’？因为左右飞轮哪怕有 1% 的差速，产生的马格努斯力 $F_L$ 就会强行接管空气动力学。想要打得直？先解决差速引起的侧旋偏航。”
将电控响应时间量化。从电流灌入到飞轮达到目标 $RPM$ 的过程，直接决定了战斗射击的先手权。
通俗理解：响应时间就是从「扣下扳机、电流灌入」到「飞轮真正转到目标转速」的那几毫秒。这段时间越短，你「先手开火」的优势越大。
公式在说什么：用高速相机拍下启动过程，用「帧数 ÷ 相机帧率 × 1000」得到毫秒数，这就是客观的 $t$。物理上，加速时间 $t_{accel} \approx \frac{J \cdot \omega}{\tau}$：转动惯量 $J$ 越大（飞轮越重、越大），目标角速度 $\omega$ 越高，需要的 $t$ 越长；电机扭矩 $\tau$ 越大，$t$ 越短。所以轻量化飞轮 + 大扭矩电机，才能把响应时间压下去。
“性能稳不稳，数帧见分晓。在 240 帧的高速镜头下，普通系统启动需要 100 多帧，而这台系统不到 30 帧。这多出来的 300 毫秒延迟，就是‘玩具’与‘精密设备’的分水岭。”
推蛋杆与飞轮中缝的垂直偏差 $\Delta h$ 会导致软弹“点头”或“抬头”。内管通过约束碰撞将偏移转化为中轴线动能。
通俗理解：推蛋杆把软弹「推」进飞轮中间那条缝。如果推蛋杆或弹匣出口和飞轮中缝不在一条线上，软弹进去时就是「歪着进去」的，出手后就会上下飘，看起来像点头或抬头。
公式在说什么：偏差 $\Delta h$ 与接触长度 $L$ 决定了一个摆动角 $\theta$；内管壁会对软弹产生法向力 $N$，其沿弹道方向的分量 $F_{corr} = N \cdot \cos(\alpha)$ 把动能「掰」回中轴线。精密系统要求同轴误差 $\epsilon < 0.2\,\text{mm}$，所以内管不是遮丑，而是把歪斜的入口约束成直线出口。
“软弹‘点头’或‘抬头’，本质上是推蛋杆与飞轮同轴度偏差。我们加入精密内管，利用管壁约束强制矫正进入角度。这不是遮丑，这是对弹道路径的强制性约束。”
有刷电机受限于物理换向片的摩擦与接触电阻。无刷电机通过电子变频强制注入电流，实现极高的扭矩密度。
通俗理解：有刷电机靠「碳刷」贴着转子上的换向片滑动来通电，一边转一边磨，既损耗功率又限制转速。无刷电机没有这类机械接触，靠电路按顺序给不同方向的线圈供电，相当于用电子切换代替机械摩擦，所以同样体积下劲更大、响应更快。
公式在说什么：功率密度 $P_d = P/W$ 可提升约 300%；无刷驱动常用 24–48 kHz 的 PWM，电流建立几乎无等待；效率上无刷约 90%、有刷约 65%，省下来的能量都变成可用扭矩和更快的加速。同体积下，无刷能输出约三倍的可用功率，这就是「无刷革命」的含义。
“有刷电机在摩擦换向时损耗了太多的启动转矩。而无刷驱动利用高频 PWM 强制注入电流，消灭了磁场建立的等待。三倍的功率密度，这就是无刷革命。”
引入控制反馈。系统不再是“按下即发”的开环系统，而是“差速达标才准推蛋”的闭环逻辑锁。
通俗理解：普通发射器是「一按就推弹」，飞轮可能还没转稳，弹就出去了，弹道自然会散。逻辑锁的做法是：程序一直盯着左右两边的转速，只有两边都接近目标、且左右差速很小（例如 < 2%）时，才允许推蛋杆动作。这样每发弹都是在「飞轮已就绪」的状态下打出去的，一致性由程序保证。
公式在说什么：用式子写就是：若「左轮 RPM 落在目标区间」且「右轮 RPM 落在目标区间」，则把推蛋许可设为真。阈值 $\Delta RPM < 2\%$ 就是「差速合格线」。一致性不是靠运气，而是靠「达标才放行」的闭环逻辑。
“普通设备按下即发，我们选择达标即发。内置闭环算法监控左右轮速差，只有同步率达到 98% 以上，推蛋程序才会解锁。一致性不是运气，是程序的绝对冷酷。”
电池内阻导致大电流启动时电压骤降（Voltage Sag），使电调逻辑波动。超级电容充当低阻抗“缓冲库”。
类比「细水管 vs 水箱」：电池像一根细水管，平时慢放没问题，一旦电机猛地要一大口电流，水管来不及供，电压就会被拖垮（压降 $\Delta V$），电调会误判、转速不稳。超级电容像「马桶水箱」——平时被电池悄悄充满，需要瞬间大电流时，它能在极短时间内放出，把电压「托住」，不让它掉下去。
公式在说什么：压降 $\Delta V = I \cdot R$ 里，电池内阻 $R_{battery}$ 大，电容等效串联电阻小，并联后总阻抗 $Z_{total}$ 更低，大电流时电压更稳。电容贮能 $E = \frac{1}{2}CV^2$，专门用来在启动瞬间「补一刀」。这样每次扣扳机，电调看到的都是平稳电压，表现就像「始终满电」。
“电池压降是电调延迟的元凶。我们通过超级电容阵列提供瞬态大电流，抹平波动。每一次扣动扳机，电调都能获得恒定的电力。这就是满电状态的极致线性。”
当推蛋杆行程过短，或弹匣弹簧力度不足导致供弹迟滞时，软弹未能完全进入飞轮咬合区。此时，高速旋转的飞轮仅仅夹住了摩擦系数最大的橡胶弹头。
类比「拔河」：飞轮夹住弹头往前拽（动力 $F_{fric\_head}$），弹匣抱弹口还咬着弹身往后拉（阻力 $F_{drag\_body}$）。软弹一半在飞轮里、一半还在弹匣里，头尾被两个相反方向的力扯着，胶水接合处就像绳子最细的那一段——承受全部拉伸应力 $\sigma_{tension}$，一旦超过胶水强度，瞬间断掉，弹头飞出去、弹身留在后面，就是「掉头」。
公式在说什么：动力来源是飞轮对弹头的静摩擦力 $F_{fric\_head}$，阻力来源是弹匣对弹身的拖拽 $F_{drag\_body}$。两者对抗的结果，全部由头身接合处承受；拉伸应力 $\sigma_{tension}$ 超过胶水极限即失效。本质是「推蛋没推到底、弹身没脱匣」导致的头尾被两头拉断。
🛠️ 我们的解决方案：
采用闭环步进推蛋，精确计算行程位置。确保软弹整体脱离弹匣束缚后，才全力送入飞轮，消除后向拖拽力。
当左右飞轮转速差异极大（例如：左轮满速，右轮因堵转或故障失速），或者飞轮间距设置过小导致过度挤压。软弹进入后，两侧表面承受的速度矢量严重不平衡。
类比「两手反向搓纸」：一只手把纸往左扯、另一只手往右扯，纸会在中间被搓裂。软弹也一样：一侧飞轮高速往前带（$V_{high}$），另一侧几乎不动或很慢（$V_{low} \approx 0$），海绵左右两面被施加的方向相反、大小不等的摩擦力，内部产生剪切应力 $\tau_{shear}$，就像用两只手反向搓海绵，从内部被撕开。
公式在说什么：高速侧提供前向线速度 $V_{high}$，低速侧产生巨大滑动摩擦、相当于「刹车」。两侧的力不平衡，合力在海绵内部形成剪切应力 $\tau_{shear}$，超过材料强度即撕裂。本质是「左右轮速差过大」导致的「一侧猛拉、一侧猛拽」。
🛠️ 我们的解决方案：
差速逻辑锁。系统实时监控两侧轮速差，当差值 $\Delta V$ 超过安全阈值（如 5%）时，拒绝推蛋，从根源上防止剪切力的产生。
在双级系统中，第一级飞轮（Stage 1）负责预加速，第二级（Stage 2）负责二次增压。核心准则是：$V_{stage2} > V_{stage1}$。如果前后级速度配比不当（前快后慢），软弹会在两级之间发生受力坍塌。
类比「接力赛」：第一级把软弹加速到 $V_1$，第二级要在接触瞬间「接棒」并继续加速到 $V_2$。若第二级比第一级还慢（$V_2 < V_1$），软弹冲进去相当于「撞上一堵慢墙」，会被挤压、溃缩甚至卡死；只有后级比前级更快，才能产生持续的「拉力」$F_{fric\_2} - F_{fric\_1} > 0$，让软弹在级间继续加速。
公式在说什么：速度梯度 $\nabla v = (v_2 - v_1)/L$ 表示级间单位长度上的提速；净力 $F_{net} = F_{fric\_2} - F_{fric\_1}$ 必须为正，软弹才会继续加速。理想速比 $RPM_2/RPM_1 \approx 1.2 \sim 1.5$，保证后级线速度始终大于前级。高 FPS 的秘诀是让后级持续「拉」着软弹往前，而不是「挡」住它。
“双级系统不是简单的 1+1。如果前级线速度超过后级，软弹会在级间发生‘动能倒灌’导致瞬间形变卡死。完美的动态增压，需要后级产生持续的拉伸矢量。速度梯度，才是高 FPS 的秘诀。”
多级系统最常见的“灾难”：如果 Stage 1 和 Stage 2 轴线不重合，或者 Stage 1 的左右差速导致软弹发生偏转（Yaw），软弹会斜着撞向 Stage 2 飞轮的边缘。这会导致海绵瞬间被切削，甚至造成电机堵转（Stall）。
类比「歪着进洞」：第一级把软弹「喷」出去时，若轴线偏了或带着侧旋，软弹就不是正对第二级中缝进去，而是斜着撞在第二级飞轮边缘上——入洞角 $\alpha$ 过大（例如 $> 2^\circ$）。边缘是高速旋转的硬轮缘，会切削、撕扯海绵，同时给电机一个巨大反向冲击，电机转不动就「堵转」。
公式在说什么：入洞角 $\alpha$ 是软弹飞行方向与第二级中缝的夹角；冲击力 $F = m \cdot dv/dt$ 来自碰撞瞬间的速度变化。若前级比后级还快（$V_1 > V_2$），软弹在级间狭小空间里被「顶住」，发生轴向溃缩、体积膨胀，就会卡死。本质是「轴线/速比没对齐」导致的边缘碰撞与级间挤压。
🛠️ 我们的解决方案：
全行程结构刚性化+级间精密引导。利用电路监控 Stage 2 的电流激增，一旦发现阻力异常，毫秒级关断 Stage 1 和推蛋系统，保护电机不烧毁。